试以人权司法保障的角度，论述宪法关于人民法院，人民检察院和公安机关在办理刑事案件中互相关系的规定。

首先，《宪法》中关于人民法院、人民检察院及公安机关相互关系的规定：人民法院、人民检察院和公安机关办理刑事案件，应当分工负责，互相配合，互相制约，以保证准确有效地执行法律。

分工负责主要表现在：除人民检察院依法自行侦查的案件及当事人自诉案件外，在办理刑事案件时，公安机关负责对案件的侦查、预审、执行逮捕、依法执行判决；人民检察院负责批准逮捕、审查起诉和出庭公诉、抗诉；人民法院负责审判。刑事诉讼法对三机关各自的工作分工作出详细的规定，各司其职、各尽其责，避免互相推诿扯皮和争夺管辖权。

互相配合：每一机关的工作依法完成后移交下一个环节的工作机关时，都能依法顺利接受并开始新环节的工作。每一个机关在工作上需要另一机关协助时，能依法在职权范围内协助。互相配合表明三机关虽然职责不同，但目的和任务是一致的，适用的法律和执行的政策是一致的。三机关在办理刑事案件时，既不能互相对立，又必须坚持原则，严格依照法律，密切配合，以切实保证惩罚犯罪，保障公民的合法权益。

互相制约：三机关通过各自的工作发现另外机关的工作问题，可提出建议要求其纠正；通过下一阶段的工作审查前一阶段工作是否存在问题，并作出相应的处理。具体表现在：

公安机关在侦查过程中，需要逮捕犯罪嫌疑人时要经过人民检察院审查批准，对不予批准的，公安机关认为有错误的，可以要求复议以及向上级人民检察院要求复核。

人民检察院对公安机关侦查终结移送起诉的案件，进行审查，决定是否起诉。犯罪事实不清、证据不足的，可以退回公安机关补充侦查或自行侦查。在办理案件中发现公安机关有违法情况，即通知公安机关予以纠正。

公安机关对人民检察院的决定认为有错误的，可以要求复议，以及要求上一级检察机关复核。

人民法院对人民检察院提起公诉的案件，经审判，根据具体情况和法律作出有罪、无罪的判决。

人民检察院认为判决有错误的，可以提出抗诉。对发生法律效力的判决，人民检察院认为有错误的，可以依照审判监督程序通过抗诉引起再审。

综上所述：公安机关、人民法院、人民检察院分工负责、互相配合和互相制约，三者密切联系，共同完成正确适用法律，以保障公民权利的任务。